第三章：遥控器使用

概念	说明
零力矩模式	机器人所有电机停止主动运动，摆动时没有阻尼感。
阻尼模式	机器人所有电机停止主动运动，摆动时有明显阻尼感，可以进入预备模式
预备模式	机器人将在5秒内缓慢摆出运动模式前的准备姿势（无平衡控制）
下蹲模式	机器人将在5秒内缓慢摆出下蹲姿势（无平衡控制）
落座模式	机器人将在5秒内缓慢摆出落座姿势（无平衡控制）
运动模式	可以通过遥控器控制机器人移动的模式
持续走路模式	机器人始终处于踏步状态
站立模式	该模式下，当摇杆指令为零时，机器人停止踏步，进入站立；当摇杆指令不为零，或机器人受到干扰难以维持平衡时，机器人将开始迈步。
调试模式	用于底层开发。在需要使用 SDK 进行开发调试时，请务必确保 G1 已经进入调试模式(阻尼或零力矩模式下，遥控器按L2+R2进入调试模式)，以停止运动控制程序发送指令，这样可以避免潜在的指令冲突问题。您可以按下 L2+A 来确认是否进入了调试模式。调试中，若出现紧急情况，请通过遥控器按 L2 + B 让设备进入阻尼状态。

LED灯颜色显示

常规开机流程：开机->①->②->③->演示->④(椅子落座)->关机

躺倒开机流程：开机（确保设备胯部与地面贴平)->①->⑤->演示->⑥->关机

蹲姿开机流程：开机(蹲姿状态)->①->⑥->演示->⑥->关机